一种阀门机械手的固定和转臂机构装置，由固定装置部分和转臂机构装置部分两部分构成，将固定座和固定片由固定螺钉固定在管道；将转臂支架底板固定在底座的安装孔上，把转臂左右旋传动轴及转臂手轮、转臂左旋螺母和转臂右旋螺母构成的可移动夹持手把部分安装在转臂支撑部分相应位置上，由转臂锁紧螺母和转臂锁紧螺丝为固定支架部分将其固定，转臂手轮控制转臂左右旋传动轴在定位槽内移动来达到固定阀门手臂的。如此设计，固定座直接卡在管道相应位置，再用螺钉通过固定片固定，简单方便，还固定牢固、稳定；无须螺丝刀和扳手，用手就能自动调节距离松紧来完成阀门扳手的无间隙夹持的新型阀门机械手的转臂机构装置，安装方便、简单、性能好、固定牢固、安全，耐用时间长的优点。