本实用新型公开了提供一种可以适应轨道变形的起重机的行走机构，包括：行走大车，行走大车的下端设置有行走车轮，在行走大车的一端的支架上分别设置有两个固定铰轴和两个活动铰轴，在两个固定铰轴和两个活动铰轴之间分别设置有平衡杆，在两个固定铰轴的下端分别设置有滚轮，滚轮设置在轨道的两侧并与轨道相互配合，两根平衡杆的另一端通过调节连杆连接在一起，其中一根平衡杆上设置有减速箱，减速箱与设置在支架上的电动机相连接，在减速箱的输出轴上设置有驱动小齿轮，驱动小齿轮与设置在轨道梁一侧上的齿条相互配合。其优点是：可以适应轨道变形，为行走大车提供稳定的驱动力，使行走大车在变形的轨道上可以正常运动。