一种多夹头式机械手，它包括夹臂座、凸轮以及固定于夹臂座上的一个以上夹头组件，所述夹头组件包括主动夹臂、从动夹臂、摆杆以及夹持弹簧，主动夹臂通过主动夹臂轴固定于夹臂座上并随主动夹臂轴转动，从动夹臂通过从动夹臂轴固定于夹臂座上并可随从动夹臂轴转动，摆杆的一端与主动夹臂轴相连，摆杆的另一端与凸轮接触配合，所有主动夹臂轴和从动夹臂轴的轴心线与夹臂座表面的交点不在同一条直线上或同一条弧线上。本实用新型是一种结构简单紧凑、成本低廉、夹头组件的布置更加合理、能大大提高夹头组件的安装数量、提高整机工效的多夹头式机械手。