一个或多个计算机的系统可以被配置为通过将软件、固件、硬件或它们的组合安装在系统上来执行特定操作或动作，软件、固件、硬件或它们的组合的操作引起或使系统执行这些动作。一个一般方面包括一种系统，其包括具有处理器和存储器的服务器计算机，所述存储器存储可由处理器执行的指令，使得计算机被编程为检测与第二车道相邻的第一车道中的第一车辆，并将第一车辆的车辆轨迹规划为被置于第一车道中的队列中，以及根据该队列，基于第一车辆的至少一个确定的特性和第二车辆轨迹而从第一车道转换到第二车道，并基于第一车辆轨迹来控制第一车辆。