车道保持方法、系统及车辆

授权

摘要

本发明提出了一种车道保持方法、系统及车辆，其中，车道保持方法包括：获取车辆的姿态参数；根据所述姿态参数采用多项式规划目标回正轨迹；根据所述目标回正轨迹建立车辆模型；根据所述车辆模型获得目标方向盘转角和目标方向盘转角速度；根据所述目标方向盘转角和所述目标方向盘转角速度输出车道保持控制命令，以控制转向系统追踪所述目标回正轨迹。本发明的车道保持方法，通过多项式规划车辆目标回正轨迹，在车辆发生无意识侧偏时，通过车道保持系统对侧偏车辆进行及时回正，实现车道保持功能。

基本信息

专利标题：

车道保持方法、系统及车辆

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112537297A

申请号：

CN201910891831.5

公开（公告）日：

2021-03-23

申请日：

2019-09-20

授权号：

CN112537297B

授权日：

2022-05-13

发明人：

薛慜劼申剑峰梁丰收崔学志张申奎

申请人：

比亚迪股份有限公司

申请人地址：

广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号

代理机构：

北京景闻知识产权代理有限公司

代理人：

贾玉姣

优先权：

CN201910891831.5

主分类号：

B60W30/12

IPC分类号：

B60W30/12 B62D5/04

IPC结构图谱

B部——作业；运输

B60

一般车辆

B60W

附注

B60W30/12

车道保持

法律状态

2022-05-13 ：

授权

2021-04-16 ：

实质审查的生效

IPC(主分类) : B60W 30/12
申请日 : 20190920

2021-03-23 ：

公开

注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。

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