一种基于预瞄面积控制的车辆车道保持方法及系统
授权
摘要
本发明公开一种基于预瞄面积控制的车辆车道保持方法及系统，根据本车道左道线参数和本车道右道线参数计算本车道中心线；根据本车道中心线和本车车速获取预瞄时间；根据预瞄时间、本车道左道线参数和本车道右道线参数计算预瞄面积；根据预瞄面积计算转向盘转角控制量；根据转向盘转角控制量控制车辆车道保持。本发明能够适应不同车速和不同道路曲率下的轨迹跟踪，精度较高，克服因预瞄点少带来的精度低问题；不需要车辆动力学模型参数，且计算量小、实时性好；系统采用模块化架构，方便单一模块算法更新而不必修改整个系统的程序。
基本信息
专利标题 ：
一种基于预瞄面积控制的车辆车道保持方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112622899A
申请号 ：
CN202110064584.9
公开（公告）日 ：
2021-04-09
申请日 ：
2021-01-18
授权号 ：
CN112622899B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
雍文亮乔凯凯刘子辉田磊
申请人 ：
中国重汽集团济南动力有限公司
申请人地址 ：
山东省济南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西
代理机构 ：
济南舜源专利事务所有限公司
代理人 ：
刘雪萍
优先权 ：
CN202110064584.9
主分类号 ：
B60W30/12
IPC分类号 ：
B60W30/12
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W30/12
车道保持
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-04-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B60W 30/12
申请日 : 20210118
申请日 : 20210118
2021-04-09 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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