本发明涉及一种用于确定具有可运动的部件的动力学链的机器人设备的末端执行器的绝对位置的方法，其中，在机器人设备的动力学链的至少一个可运动的部件上借助布置在可运动的部件上的转矩传感器测量至少一个当前的转矩或与转矩对应的值；提供基于机器人设备的模型数据针对可运动的部件计算出的至少一个转矩；确定测量的转矩和计算出的转矩之间的差；和当该差超过预设的阈值时，至少一个测量的转矩替代计算出的转矩被用于确定机器人设备的末端执行器的绝对位置。