一种室内导航方法、车载设备及停车场管理系统，其中室内导航方法包括：车辆获取在室内行驶至第一室内位置的参考路径，该参考路径为首次行驶至所述第一室内位置的车辆所行驶的路径；车辆在将第一室内位置作为室内导航目的地时，使用惯性导航技术，在导航期间利用所述参考路径对此期间的实际惯性导航路径进行路径偏移矫正。通过这种方法，车辆在室内行驶时无需依赖额外的定位设施也无需获得室内场景地图。因此，这种室内导航方法可适用于绝大多数的室内导航场景。