本发明提供一种结合步法特征的成趟足迹识别方法，其特征在于，至少包括：离线训练过程和在线识别过程。通过采集单元获取待训练的成趟足迹图像，得到初始待训练的成趟足迹图像数据集。提取所述待训练的成趟足迹图像中单枚足迹。构建所述待训练的成趟足迹图像的步法能量图。提取用于粗粒度分类的待训练成趟足迹图像的步幅特征，根据提取的步幅特征构建成趟足迹粗粒度分类模型，进一步根据步法能量图与粗粒度分类模型再构建细粒度识别模型。本发明根据三角形稳定性原理，采用三枚单个足迹组成的图像加权平均，得到步法能量图作为判别图像，通过将不同时间段采集的脚印加权平均，减少了匹配误差，还保持了左右脚的相对关系，是足迹步法特征的融合，充分体现了成趟足迹的差异性。