一种两自由度平面柔性取置机构，包括：直线驱动机构、连杆驱动机构、碳纤维连杆和末端动平台，其中：若干碳纤维连杆首尾转动连接形成平行四边形框架并通过连杆驱动机构的输出端驱动碳纤维连杆的位移，末端动平台与直线驱动机构通过弹性细杆相连并实现竖直方向上的移动，弹性细杆与至少一根碳纤维连杆活动连接，通过连杆驱动机构输出动力调整平行四边形框架形状，实现末端动平台在水平方向上的移动。本发明同时具有较强的保护越障性能以及顺应性。当运动过程中遇到障碍物时可通过弹性形变实现越障，使其在作业过程中完成取置任务的同时，提高生产安全性，为人机交互提供设备支持；机构的末端具有一定的自适应能力，可在装配过程存在偏差时，通过其结构顺应性完成装配作业。