基于二维图像和三维点云数据融合的全景环境感知方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于二维图像和三维点云数据融合的全景环境感知方法，应用样本一致性初始对准(SAC‑IA)算法与迭代最近点(ICP)算法将多帧点云数据统一到世界坐标系；对这些点云数据对应的灰度图像进行相似特征匹配与图像拼接，对拼接图像采用像素加权的方法消除图像拼接区域的裂缝，平滑拼接区域像素点的亮度值，得到优化的全景图像；应用深度信息对世界坐标系中所有点云数据进行分割，得到不同深度范围中的点云数据，将这些点云数据分别投影为二维图像并二值化；将生成的二值图像与全景图像进行信息融合，实现对不同深度的环境信息全景视觉感知。本发明能满足背景复杂、存在较强干扰的检测场景快速全景信息重构的技术需求，可有效降低后续场景理解、路径规划等工作的难度。
基本信息
专利标题 ：
基于二维图像和三维点云数据融合的全景环境感知方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109544456A
申请号 ：
CN201811413992.5
公开（公告）日 ：
2019-03-29
申请日 ：
2018-11-26
授权号 ：
CN109544456B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
王宪张籽林廖斌周潜
申请人 ：
湖南科技大学
申请人地址 ：
湖南省湘潭市雨湖区桃园路2号
代理机构 ：
长沙正奇专利事务所有限责任公司
代理人 ：
马强
优先权 ：
CN201811413992.5
主分类号 ：
G06T3/40
IPC分类号 ：
G06T3/40 G06T7/10 G06T7/33
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T3/00
在图像平面内的图形图像转换
G06T3/40
整个或部分图像的缩放
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2019-04-23 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 3/40
申请日 : 20181126
申请日 : 20181126
2019-03-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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