本发明公开了一种用于无人驾驶的道路级全局环境地图生成方法，获取无人驾驶汽车当前数据、计算无人驾驶汽车当前运动状态、提取图像特征矩阵、筛选相似视觉模板和添加新视觉模板、经验点匹配、车道线检测和车道线与全局经验地图融合等步骤最终生成无人驾驶的道路级全局环境地图，无人驾驶汽车利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知得到的道路、车辆位置和障碍物信息，来达到无人驾驶的目的，克服了传统的易受地形、天气状况以及精度欠精确的问题，本发明的一种用于无人驾驶的道路级全局环境地图生成方法，通过在车辆行驶过程中持续捕捉环境信息生成全局经验地图，再结合多车道线检测，得到准确度较高的道路级全局环境地图。