一种停车辅助装置，具备：俯视图像生成部，其基于拍摄牵引车辆的周边而得到的拍摄图像，生成俯视图像；牵引判定部，其对牵引车辆是否在牵引被牵引车辆，进行判定；俯视图像显示范围设定部，其从至少包含第一显示范围、以及比第一显示范围大的第二显示范围的多个显示范围中，选择剪裁范围；以及显示图像生成部，其对俯视图像之中的剪裁范围内进行剪裁，来生成显示用俯视图像，并生成包含显示用俯视图像的显示图像，该显示用俯视图像叠加有牵引车辆的图像。俯视图像显示范围设定部，若牵引判定部判定牵引车辆未牵引被牵引车辆，则选择第一显示范围，若牵引判定部判定牵引车辆在牵引被牵引车辆，则选择第二显示范围。