一种车辆包括：控制器，其用于控制所述车辆的至少一个部件的操作；时钟，其用于使车辆的部件的操作同步；存储器，其用于存储相对于车辆的时钟的时钟偏移，以同步车辆的部件的操作；以及接收器，其从相邻车辆集合接收心跳消息集合，从相邻车辆接收的每个心跳消息均包括心跳消息的传送时间、相邻车辆的位置以及相邻车辆的速率。所述接收器在使用车辆的时钟测量的相应接收时间接收每个心跳消息。所述车辆还包括处理器，其用于通过将心跳消息的传送时间和利用未知时钟偏移调整的相应接收时间之间的光传播距离与未知位置处的车辆和从心跳消息中获取的相邻车辆的位置之间的距离进行比较，响应于同时确定车辆在特定时间的未知时钟偏移和未知位置来更新存储在存储器中的时钟偏移。