一种位置确定方法、系统及相关装置

授权

摘要

本申请所提供的一种位置确定方法，包括：根据运动学方程确定目标对象与机械臂末端的探针之间的变换矩阵；将探针的速度和加速度输入非确定性力模型，输出非确定性力；在探针上的力传感器获取探针运动时的输出力后，将输出力与非确定性力进行作差，得到实际输出力；利用变换矩阵和实际输出力，确定目标对象的目标位置。该方法利用非确定性力模型输出非确定性力，并将输出力与非确定性力进行作差，即对非确定力进行了补偿，进而得到了实际输出力，最后利用变换矩阵和实际输出力，能够更加准确地确定目标对象的目标位置。本申请还提供一种位置确定系统、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

基本信息

专利标题：

一种位置确定方法、系统及相关装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109877832A

申请号：

CN201910150447.X

公开（公告）日：

2019-06-14

申请日：

2019-02-28

授权号：

CN109877832B

授权日：

2022-05-10

发明人：

刘奕郭靖陈鹏高军礼

申请人：

广东工业大学

申请人地址：

广东省广州市越秀区东风东路729号大院

代理机构：

北京集佳知识产权代理有限公司

代理人：

罗满

优先权：

CN201910150447.X

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16