一种基于分段人工神经网络的软组织穿刺力建模方法，按以下步骤：1)选取待建模软组织样本进行穿刺实验收集样本数据；2)对样本数据进行分析整理，并将所有数据按穿刺阶段分为刺破前、刺破后直至最深点、拔出三组，再把每一组数据分为训练组与测试组；3)利用训练组进行神经网络训练，再用测试组评估得到的神经网络；4)将训练所得的三个神经网络按照穿刺阶段分段调用，完成建模。本发明建模的预测误差小，在人手难以察觉的范围内；易于建模，省时省力；可以对软组织穿刺的完整过程进行力学建模，即使是非线性最强的阶段也能较好地完成建模；模型对不同个体的相同组织有一定的普遍适用性，总体的预测力趋势与实验数据一致。