一种车路协同下基于超宽带的车辆高可靠融合定位方法
授权
摘要
本发明公开了一种车路协同场景下的车辆高可靠融合定位方法，针对城市环境下，车载卫星导航易使用受限，定位准确性及可靠性不高等问题，在传统的车载卫星与惯性组合导航的基础上，引入了超宽带（Ultra‑Wideband，UWB）定位技术，通过合理布局UWB节点，结合非视距（Not Line of Sight，NLOS）误差处理算法，减小UWB观测值误差，在此基础之上，基于扩展卡尔曼滤波算法实现了车辆的融合定位。相比于传统的车载卫星与惯性组合导航，本发明中的方法，在城市环境，尤其是卫星信号受严重遮挡的复杂环境（如城市峡谷、交叉路口等）下，可靠性更高，有助于实现车辆的连续、完整、可靠、实时定位。
基本信息
专利标题 ：
一种车路协同下基于超宽带的车辆高可靠融合定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109946730A
申请号 ：
CN201910168341.2
公开（公告）日 ：
2019-06-28
申请日 ：
2019-03-06
授权号 ：
CN109946730B
授权日 ：
2022-05-13
发明人 ：
李旭高怀堃韦坤
申请人 ：
东南大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区四牌楼2号
代理机构 ：
南京众联专利代理有限公司
代理人 ：
蒋昱
优先权 ：
CN201910168341.2
主分类号 ：
G01S19/46
IPC分类号 ：
G01S19/46 G01S19/47 G01C21/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19/23
•••接收机组件的测试、监测、校正或校准
G01S19/38
利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19/39
传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS,GLONASS或GALILEO
G01S19/42
确定位置
G01S19/45
利用来自带有辅助测量值的卫星无线电信标系统的信号进行联合测量
G01S19/46
辅助测量值是无线电信号类型
法律状态
2022-05-13 ：
授权
2019-07-23 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 19/46
申请日 : 20190306
申请日 : 20190306
2019-06-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
