一种基于模糊自适应无迹卡尔曼滤波的车辆高可靠融合定位方法

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摘要

本发明公开了一种面向典型城市环境的车辆高可靠融合定位方法，针对城市环境下，车载卫星导航易使用受限，定位准确性及可靠性不高等问题，在传统的车载卫星与惯性组合导航的基础上，引入了超宽带（Ultra‑Wideband，UWB）定位技术，并利用模糊算法对UWB观测精度分类，从而自适应调节UWB的观测噪声方差阵，在此基础之上，基于无迹卡尔曼滤波算法实现了车辆的融合定位。相比于传统的车载卫星与惯性组合导航，本发明中的方法，在城市环境，尤其是卫星信号受严重遮挡的复杂环境（如城市峡谷、交叉路口等）下，可靠性更高，有助于实现车辆的连续、完整、可靠、实时定位。

基本信息

专利标题：

一种基于模糊自适应无迹卡尔曼滤波的车辆高可靠融合定位方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109946731A

申请号：

CN201910168995.5

公开（公告）日：

2019-06-28

申请日：

2019-03-06

授权号：

CN109946731B

授权日：

2022-06-10

发明人：

李旭高怀堃胡玮明

申请人：

东南大学

申请人地址：

江苏省南京市玄武区四牌楼2号

代理机构：

南京众联专利代理有限公司

代理人：

蒋昱

优先权：

CN201910168995.5

主分类号：

G01S19/47

IPC分类号：

G01S19/47 G01S19/46 G01C21/16