一种基于卡尔曼滤波的室内机器人定位算法

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摘要

本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的室内机器人定位算法，包括如下步骤：1)建距离模型；2)基于卡尔曼滤波室内机器人定位模型：2.1)卡尔曼滤波过程迭代执行；2.2)卡尔曼滤波的工作；3)卡尔曼滤波室内机器人定位算法优化滤波参数，当网络初始化后，读取相应参数，这是反馈系统的输入，之后求取观测值，实施卡尔曼滤波算法，最后输出最优状态预估值。本发明提出的基于卡尔曼滤波算法，选取恰当的状态误差矩阵及观测误差矩阵，优化定位精度，提高室内机器人的定位性能。

基本信息

专利标题：

一种基于卡尔曼滤波的室内机器人定位算法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112584306A

申请号：

CN202011355515.5

公开（公告）日：

2021-03-30

申请日：

2020-11-27

授权号：

CN112584306B

授权日：

2022-06-10

发明人：

鹿建银胡敦

申请人：

巢湖学院

申请人地址：

安徽省合肥市巢湖经济开发区半汤路1号

代理机构：

杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

乐俊

优先权：

CN202011355515.5

主分类号：

H04W4/02

IPC分类号：

H04W4/02 H04W4/33 H04W64/00