GPS延迟时间自适应的扩展卡尔曼滤波导航算法
授权
摘要
本发明属于自适应组合导航算法领域，尤其涉及一种测量的速度、位置存在延迟时，INS/GPS自适应组合导航算法。本发明基于缓存的历史IMU数据和GPS数据，提出了一种通过代价函数优化算法提取GPS的速度、位置测量的延迟时间的方法，可有效解决GPS/IMU数据对齐的问题。在执行GPS/INS扩展卡尔曼滤波组合导航算法过程中，基于延迟时间进行测量值误差协方差的自适应调整，有效提高了在测量值大延迟环境下的导航精度。
基本信息
专利标题 ：
GPS延迟时间自适应的扩展卡尔曼滤波导航算法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112097771A
申请号 ：
CN202010828676.5
公开（公告）日 ：
2020-12-18
申请日 ：
2020-08-18
授权号 ：
CN112097771B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
刘月娟赵秋玲丁晓玲张威吕英杰
申请人 ：
青岛职业技术学院
申请人地址 ：
山东省青岛市黄岛区钱塘江路369号
代理机构 ：
北京金硕果知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
郝晓霞
优先权 ：
CN202010828676.5
主分类号 ：
G01C21/20
IPC分类号 ：
G01C21/20 G01C21/16 G01S19/14
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/20
执行导航计算的仪器
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2021-01-05 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/20
申请日 : 20200818
申请日 : 20200818
2020-12-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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