本发明属于卫星导航技术领域，公开了一种自适应扩展卡尔曼跟踪方法、装置及存储介质。该方法包括：实时精确估计载噪比，根据当前时刻的载噪比，利用预先建立的非线性映射关系，确定当前时刻的状态噪声协方差矩阵及观测噪声协方差矩阵，进而利用当前时刻的状态噪声协方差矩阵及观测噪声协方差矩阵，得到当前时刻的系统状态矢量及状态协方差矩阵，根据当前时刻的系统状态矢量产生载波NCO和码NCO的调整量，从而使载波NCO和码NCO根据调整量调整本地载波和本地伪随机码，实现对卫星信号的实时跟踪。本发明能够通过利用载噪比自适应调整环路参数，以匹配各种场景和信号环境，能够大大提升卫星信号跟踪的精度和灵敏度。