一种自适应卡尔曼滤波姿态估计算法

授权

摘要

本发明公开了一种自适应卡尔曼滤波姿态估计算法，具体包括以下步骤：⑴建立卡尔曼滤波方程；⑵载体运动状态检测；⑶卡尔曼滤波一步预测；⑷陀螺仪量测更新；⑸加速度计量测更新；⑹加速度计量测噪声动态调节。本发明综合利用MEMS‑IMU输出的加速度和角速度信息，进行载体运动状态检测，根据检测结果动态调节加速度计量测噪声阵，使滤波器处于最优状态。即使系统有运动加速度时，依然保持姿态的最优估计，保证系统在不同运动状态下均具有较高的姿态测量精度，有效的提高了系统姿态测量精度。

基本信息

专利标题：

一种自适应卡尔曼滤波姿态估计算法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110132271A

申请号：

CN201910000422.1

公开（公告）日：

2019-08-16

申请日：

2019-01-02

授权号：

CN110132271B

授权日：

2022-04-12

发明人：

杨松普周凌峰侯志宁李巍

申请人：

中国船舶重工集团公司第七0七研究所

申请人地址：

天津市红桥区丁字沽一号路268号

代理机构：

天津盛理知识产权代理有限公司

代理人：

王倩

优先权：

CN201910000422.1

主分类号：

G01C21/18

IPC分类号：

G01C21/18 G01C21/20 G01P15/08 G01P3/44