基于轮速脉冲和IMU卡尔曼滤波融合的自动泊车定位方法
实质审查的生效
摘要
本发明属于自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶泊车系统的实时定位方法。基于轮速脉冲和IMU卡尔曼滤波融合的自动泊车定位方法，包括以下步骤：S1.采集车辆轮脉冲转速信号，IMU传感器横摆角速度信号；并对IMU横摆角速度零漂值初始化计算；S2.基于零漂值对IMU传感器横摆角速度进行补偿；S3.计算出车辆横摆角速度和车辆速度；S4.使用卡尔曼滤波对获得的车辆横摆角速度值与IMU实时测量出的横摆角速度值进行融合；S5.再次进行滑窗滤波；S6.进行航迹推算得到车辆的实时坐标值。利用本方法使得到的车辆实时位姿更加精准，实现准确的泊入泊出。
基本信息
专利标题 ：
基于轮速脉冲和IMU卡尔曼滤波融合的自动泊车定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114475581A
申请号 ：
CN202210181521.6
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-02-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
秦明玉于宏啸夏天
申请人 ：
北京流马锐驰科技有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村集成电路设计园（丰豪东路9号院2D-809）
代理机构 ：
北京启知服知识产权代理有限公司
代理人 ：
肖丛
优先权 ：
CN202210181521.6
主分类号 ：
B60W30/06
IPC分类号 ：
B60W30/06 B60W40/10 B60W40/105 B60W40/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W30/00
不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用
B60W30/06
用于驻车的自动操作
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B60W 30/06
申请日 : 20220225
申请日 : 20220225
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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