本发明公开了一种基于改进卡尔曼滤波器的无人矿卡融合定位方法，包括基于组合导航定位法获取定位数据作为控制量；以及基于环境特征匹配法获取定位数据作为观测量；将控制量和观测量同时导入基于改进卡尔曼滤波器的状态模型和测量模型进行融合定位，得到融合后的定位结果作为当前的定位数据。本发明通过改进现有的卡尔曼滤波的状态模型与测量模型，将传统的组合导航定位作为系统的控制量，环境特征匹配法作为观测量，在一维条件下实现上述两种定位方法的融合。从而能够进行具有更高的定位精度、更低的成本和更高的稳定性的融合定位，对提升无人矿卡的智能驾驶性能具有重要的意义。同时解决了单一定位方法容易受到天气、建筑等外界干扰。