本发明涉及一种融合多源传感器信息的无人车定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取待控制车辆的GPS位置信息和IMU信息，并将待控制车辆结合惯性导航系统与GPS信号获得的厘米级精度定位作为真值；步骤2：建立线性模型；步骤3：获取线性模型下的融合多源传感器信息的无人车定位算法，并得到线性模型下的融合定位结果；步骤4：建立非线性模型；步骤5：获取运动学模型下的融合多源传感器信息的无人车定位算法，并得到非线性模型下的融合定位结果；步骤6：建立单车模型；步骤7：获取单车模型下的融合多源传感器信息的无人车定位算法，并得到单车模型下的融合定位结果，与现有技术相比，本发明具有提高无人车定位精度和适用性强等优点。