一种基于多传感器信息即时融合定位方法
公开
摘要
本发明针对室内外多场景定位算法选取与切换问题，提出了一种基于多传感器信息即时融合定位方法，解决了单一传感器鲁棒性差、精确度低、实时性差的问题。包括：步骤一、通过雷达利用NDT方法确定无人车平台的当前位置与姿态，并采用欧式距离残差的方法求解定位置信度；步骤二、将GPS和组合惯导发布的原始定位信息与步骤一得到的当前位置与姿态进行匹配，采用基于滑动窗口和LO‑RANSAC方法进行GPS定位信息的置信度估计，得到经过时间戳对齐的激光雷达和GPS定位信息配对点集；步骤三、将步骤一得到的当前位置与姿态和定位置信度以及步骤二得到的激光雷达和GPS定位信息配对点集结合IMU位姿信息采用UKF方法进行融合，得到无人车平台实时高精度定位结果。
基本信息
专利标题 ：
一种基于多传感器信息即时融合定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114608568A
申请号 ：
CN202210160719.6
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-02-22
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
郑可凡班超郭子萱徐伯辰卢星霖韩紫叙曾宪琳杨庆凯方浩陈杰
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210160719.6
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01S17/86 G01S19/45 G01S19/47
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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