基于多传感器融合的巡检机器人定位方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于多传感器融合的巡检机器人定位方法，步骤如下：步骤S1、采集多传感器数据，包括定位系统的绝对定位信息、巡检机器人中编码器的数据和惯性测量单元的数据；步骤S2、多传感器数据的EKF融合：编码器的数据与惯性测量单元的测量量进行一次EKF数据融合；得到一次融合位姿，然将融合后的数据与定位系统的绝对定位信息进行二次EKF数据融合，得到二次融合位姿；步骤S3、根据融合位姿，结合3D先验地图进行蒙特卡洛定位。本发明基于EKF融合算法，可以实时给出无累计误差，高可靠性与稳定性的位姿解；并且结合MCL定位算法，保证了在一些遮挡环境下的定位精度要求。
基本信息
专利标题 ：
基于多传感器融合的巡检机器人定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114459470A
申请号 ：
CN202210057392.X
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2022-01-19
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
徐波辛建波李帆华栋李福德刘穗生李志坤刘奕清廖昊爽林谋
申请人 ：
国网江西省电力有限公司超高压分公司;国家电网有限公司;国网江西省电力有限公司电力科学研究院;广东珺桦能源科技有限公司
申请人地址 ：
江西省南昌市青山湖区民营科技园高新大道980号
代理机构 ：
南昌丰择知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
吴称生
优先权 ：
CN202210057392.X
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01C21/20 G01S19/46 G01S19/47
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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