一种多传感器融合的机器人定位的方法
实质审查的生效
摘要
本发明提供了一种多传感器融合的机器人定位的方法。首先使用激光雷达SLAM算法,建立机器人运行区域的点云地图;使用双GPS计算出当前坐标和朝向,作为激光雷达点云配准的初始位姿,然后使用激光雷达点云配准做精确的初始定位。在机器人运行时,激光雷达点云做精确定位,同时使用机器人轮式里程计和IMU做运动的估计。使用定位决策机制对激光雷达的定位结果进行评价,如果不符合要求,则采用轮式里程计和IMU的定位结果。可以实现机器人的准确定位,稳定可靠,都可以稳定运行,成本低廉,可适用于多场景、室内外的定位,无论在遮挡严重的城市区域,还是空旷的郊区环境都可以稳定运行。
基本信息
专利标题 :
一种多传感器融合的机器人定位的方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114413894A
申请号 :
CN202210169267.8
公开(公告)日 :
2022-04-29
申请日 :
2022-02-24
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
高钦发高明王建华
申请人 :
山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请人地址 :
山东省济南市高新区港兴三路北段未来创业广场3号楼11-12层
代理机构 :
济南泉城专利商标事务所
代理人 :
李桂存
优先权 :
CN202210169267.8
主分类号 :
G01C21/16
IPC分类号 :
G01C21/16 G01S17/86 G01S19/48 G01S19/49
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量;测试
G01C
测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航;不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量;根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法,即惯性导航
法律状态
2022-05-20 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20220224
申请日 : 20220224
2022-04-29 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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