一种基于多传感器融合的机器人定位系统
公开
摘要
本发明公开了一种基于多传感器融合的机器人定位系统。本发明中，所述红外测距传感器、IMU传感器模块、电子罗盘模块、GNSS模块和里程计模块的输出端连接有所述无线连接模块的输入端，GNSS模块针对移动机器人在运动过程中，潜在的线性等量约束和非线性等量约束，提出了基于状态约束的多传感器融合信息融合定位算法，分别建立了基于线性状态约束EKF和非线性状态约束EKF的GNSS/里程计融合定位模型。与EKF算法相比，基于等量状态约束的多传感器融合算法能够显著提高移动机器人的位姿优化估计精度，并且算法具有良好的收敛性，从而提高了该系统在使用时定位的准确性和高效性，提高了定位系统的运行速率，使得人们在使用时更加便利。
基本信息
专利标题 ：
一种基于多传感器融合的机器人定位系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114593728A
申请号 ：
CN202210322385.8
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-03-29
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张立磊范家兴耿延杰吕凌飞曹子恒阚新磊刘保顺边洪涌
申请人 ：
青岛科技大学
申请人地址 ：
山东省青岛市崂山区松岭路99号
代理机构 ：
石家庄嘉宏智信知识产权代理有限公司
代理人 ：
李晓康
优先权 ：
CN202210322385.8
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01S19/48 G01S19/49
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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