基于多传感融合的自主移动机器人室内外导航方法及装置
授权
摘要
本申请涉及一种基于多传感融合的自主移动机器人室内外导航方法及装置。所述方法包括：获取机器人在当前位置的惯性测量数据和三维点云数据；基于所述机器人在当前位置的惯性测量数据，确定所述机器人的位姿变化；基于所述机器人的位姿变化，对所述机器人在当前位置的三维点云数据进行畸变校正；将畸变校正后的三维点云数据与导航地图进行匹配，确定所述机器人的当前位置。采用本方法能够实现机器人准确定位。
基本信息
专利标题 ：
基于多传感融合的自主移动机器人室内外导航方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113587930A
申请号 ：
CN202111168188.7
公开（公告）日 ：
2021-11-02
申请日 ：
2021-10-08
授权号 ：
CN113587930B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
周雪峰苏泽荣徐智浩唐观荣
申请人 ：
广东省科学院智能制造研究所
申请人地址 ：
广东省广州市越秀区先烈中路100号大院13号楼612室
代理机构 ：
广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人 ：
郑义
优先权 ：
CN202111168188.7
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01C21/20 G01C21/00 G01S19/47 G01S19/45 G01S17/86
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2021-11-19 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20211008
申请日 : 20211008
2021-11-02 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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