一种室内环境中基于ROS的移动机器人自主导航方法
实质审查的生效
摘要
本发明提供一种室内环境中基于ROS的移动机器人自主导航方法，涉及机器人导航技术领域。该方法在未知室内环境下进行探索，通过激光雷达扫描获得环境的点云信息，采用Hector‑IMU SLAM算法对未知环境进行建图，使得移动机器人对室内环境进行感知并构建出地图，设置起始点、目标点，采用A*‑Select算法进行冗余点删除与关键点选择，并对所得路径进行平滑，结合DWA‑D局部路径算法进行路径规划，移动机器人沿规划路径从初始点运动到目标点。本发明的方法能够准确且稳定地构建环境地图，同时可以提升全局路径规划的速度，快速获得一条无障碍且长度短的路径，使移动机器人能够更快更安全的从起始点到达目标点，实现移动机器人的自主导航。
基本信息
专利标题 ：
一种室内环境中基于ROS的移动机器人自主导航方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114510057A
申请号 ：
CN202210156749.X
公开（公告）日 ：
2022-05-17
申请日 ：
2022-02-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
郭向坤吕艳辉景晓琦
申请人 ：
沈阳理工大学
申请人地址 ：
辽宁省沈阳市浑南新区南屏中路6号
代理机构 ：
沈阳东大知识产权代理有限公司
代理人 ：
梁焱
优先权 ：
CN202210156749.X
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20220221
申请日 : 20220221
2022-05-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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