基于色带的移动机器人导航方法及系统

授权

摘要

本发明公开了一种基于色带的移动机器人导航方法，该方法包括：提取图像中的色带的边缘点；对色带边缘点采用霍夫直线变换进行直线检测，形成轮廓线段；对轮廓线段进行直线拟合，形成若干色带段；检测色带段中的有效色点段，提取有效色带段的色带中心线；计算提取的色带中心线相对于实际的色带中心线的偏转角度及色带垂直方向上的偏移量，若偏移量大于阈值，则移动机器人基于所述偏移量进行纵向纠偏。有效地降低了色带断裂和色带破损对色带导航产生的影响，增强了导航方法的鲁棒性，有效地避免了平行色带布设较近时色带边缘间出现的错误导航情况，确保了色带导航算法的高准确度。

基本信息

专利标题：

基于色带的移动机器人导航方法及系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111045431A

申请号：

CN201911410010.1

公开（公告）日：

2020-04-21

申请日：

2019-12-31

授权号：

CN111045431B

授权日：

2022-05-27

发明人：

任鹏徐劲松高云峰曹雏清

申请人：

芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

申请人地址：

安徽省芜湖市鸠江区电子产业园E座1层

代理机构：

芜湖安汇知识产权代理有限公司

代理人：

钟雪

优先权：

CN201911410010.1

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02