本发明公开了一种基于多传感器融合定位的时间同步方法及系统，该方法包括：根据惯性测量单元输出的加速度和角速度，递推出车辆在多个时刻的第一定位信息，生成递推队列；在每个第二定位信息的接收时刻，按照其发送时刻将对应的第二定位信息与递推队列中的第一定位信息进行对齐，得到处于同一时刻下的第一定位信息和第二定位信息；利用卡尔曼滤波算法对从设定历史时刻到当前时刻之间每个时刻下的第一定位信息和第二定位信息进行预测解算，得到雅可比矩阵；根据雅可比矩阵，利用卡尔曼滤波算法对当前时刻的第一定位信息进行测量更新；本发明能有效解决融合定位时多传感器输入时间不同步的问题，提高融合定位精度。