本发明公开了一种无人矿卡障碍物检测方法，按照以下步骤工作：将激光雷达、毫米波雷达获取的障碍物数据分别转换为相应的车体坐标系；采用格栅地图高度差结合领域差值地面检测，绘制“地面‑高架点”的0、1二值图；采用多参数模型对高架点进行聚类；根据车辆的运动轨迹，判断聚类结果是否会为影响车辆正常行驶的障碍物；检测车辆是否在可行驶区域；将毫米波雷达获取的障碍物数据与激光雷达获取的障碍物数据进行匹配，输出最终结果。本发明针对矿用自卸卡车的实际应用环境，对道路内障碍物进行有效检测，防止漏检，精确聚类。本发明的鲁棒性较好，采用多种雷达融合的方案，通过将激光雷达的检测结果与毫米波雷达的检测结果进行匹配，减小误检率。