本发明提供一种分布式轮毂电机驱动车辆失效故障的诊断识别方法，根据分布式轮毂电机驱动车辆的运动状况，利用车辆固有传感器实时获得车辆的状态参数，同时设计车辆非线性观测器，基于整车动力学分析和轮胎动力学分析，得到每个轮毂电机实际转矩和整车控制器发送的期望电机转矩；通过对每个轮毂电机实际转矩和期望电机转矩进行比值分析，得到同一时刻下轮毂电机实际转矩和期望电机转矩的比值和比值变化率；使用模糊诊断器，利用模糊规则，得到转矩比值和失效故障之间的关系，从而判断轮毂电机是否存在失效故障。本发明能够有效识别分布式轮毂电机驱动车辆发生的失效故障，实现失效故障的实时诊断和报警功能，用于提高车辆驾驶安全性。