本申请涉及一种记忆泊车方法、装置、系统以及计算机可读存储介质。本申请记忆泊车方法在驾驶员首次泊车过程中通过车载视频系统生成原始泊车位地图，并记录原始泊车轨迹。当车辆再次驶入该车位附近准备泊车时，确定当前视频图像与原始泊车位地图匹配，然后在所述视频图像中搜寻泊车位，车载处理器基于所述原始泊车轨迹和搜寻到的所述泊车位优化巡航阶段路线和泊车路线，最后沿巡航阶段路线和泊车路线控制车辆泊车。本申请实施方式在不同时段分别完成生成原始泊车位地图、搜寻泊车位和优化路线等动作，计算资源占用较少，采用普通的车载处理器也能够快速、准确的实现泊车控制，保证自动泊车成功率的同时有效降低了成本。