一种多无人机多蚁群协同搜索目标方法
授权
摘要
本发明公开了一种多无人机多蚁群协同搜索目标方法，包括如下步骤：S1:采用栅格法对搜索海域进行划分并标号，建立目标概率图模型；S2:建立目标函数，对无人机转向代价、无人机碰撞威胁代价、搜索概率进行加权求和；S3:采用多蚁群算法对多无人机进行协同路径优化设计，通过设置最大迭代次数Nmax，执行S32和S33直到满足最大迭代次数则输出最佳搜索路径为止。本方法充分利用海域内目标存在的概率图特性来设计新的蚁群信息素、包括局部和全局初始化及更新规则，使得蚂蚁算法能够快速完成无人机轨迹规划，避免了重复搜索的问题，无人机搜索路径交叉、提高搜索效率。
基本信息
专利标题 ：
一种多无人机多蚁群协同搜索目标方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110058613A
申请号 ：
CN201910395051.1
公开（公告）日 ：
2019-07-26
申请日 ：
2019-05-13
授权号 ：
CN110058613B
授权日 ：
2022-05-13
发明人 ：
岳伟席云王丽媛刘中常
申请人 ：
大连海事大学
申请人地址 ：
辽宁省大连市高新园区凌海路1号
代理机构 ：
大连东方专利代理有限责任公司
代理人 ：
姜玉蓉
优先权 ：
CN201910395051.1
主分类号 ：
G05D1/12
IPC分类号 ：
G05D1/12 G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/12
寻找目标的控制
法律状态
2022-05-13 ：
授权
2019-08-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/12
申请日 : 20190513
申请日 : 20190513
2019-07-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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