一种针对运动目标的多无人机协同快速搜索方法
授权
摘要

本发明公开的一种针对运动目标的多无人机协同快速搜索方法,属于无人机协同搜索目标领域。本发明实现方法为:建立重点任务区域模型,将运动目标搜索缩减为对重点任务区域的搜索;以缩短无人机的搜索任务时长,降低无人机消耗为优化目标,建立基于动态耦合旅行商的无人机协同运动目标搜索模型,将运动目标搜索问题转化为无人机任务分配和航迹规划问题;针对该模型,定制双层求解架构,分解为任务分配层和路径规划层;将无人机的任务次序和搜索路径解耦,提高求解效率;任务分配规划层采用无人机任务分配优化算法进行求解,路径规划层采用路径搜索算法进行求解;通过任务分配层和路径规划层解耦迭代求解,输出每个无人机对应的任务序列和搜索路径。

基本信息
专利标题 :
一种针对运动目标的多无人机协同快速搜索方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN113359849A
申请号 :
CN202110763332.5
公开(公告)日 :
2021-09-07
申请日 :
2021-07-06
授权号 :
CN113359849B
授权日 :
2022-04-19
发明人 :
刘莉田维勇王秋生邓杨赟贺云涛
申请人 :
北京理工大学
申请人地址 :
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 :
北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 :
邬晓楠
优先权 :
CN202110763332.5
主分类号 :
G05D1/10
IPC分类号 :
G05D1/10  
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-04-19 :
授权
2021-09-24 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20210706
2021-09-07 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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