本发明公开了一种基于碰撞风险分析的四轮移动机器人模糊避障方法，包括：通过多要素碰撞风险模型，确定当前四轮移动机器人左前方、右前方的碰撞风险；根据模糊控制规则，获得由模糊避障控制器输出的下一时刻四轮移动机器人的前轮转角和后轮转速；对下一时刻四轮移动机器人的前轮转角和后轮转速进行去模糊化处理，并将其引入四轮移动机器人的运动学模型中，确定四轮移动机器人的左、右前轮转角和左、右后轮转速，并将其输入至四轮移动机器人的驱动机构，控制四轮移动机器人进行模糊避障。本发明能够在降低模糊避障控制算法的规则数量和计算成本的同时，提高整个避障决策过程中障碍物分析的全面性和精细程度。