一种基于自适应引力的移动机器人避障方法，包括如下步骤：步骤1)建立参考轨迹曲线的表达式；步骤2)自适应引力设计，得到自适应引力取值；步骤3)将自适应引力作用在时间尺度上，得到基于引力的参考轨迹曲线；步骤4)通过参考轨迹曲线确定模糊控制器的输出；当机器人在轨迹跟踪过程中未检测到障碍物时，机器人的控制量由轨迹跟踪控制器的输出决定，当机器人检测到的障碍物且距离很近时，当前机器人的控制量由模糊控制器的输出决定。本发明在障碍物情况较复杂或机器人完成避障时间较长时，可有效避免参考机器人过度远离问题，使得机器人完成避障任务后能够快速的回到参考轨迹曲线上，使得机器人的能量消耗减少。