本发明实施例公开了一种移动机器人的避障方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取移动机器人前方的单目视觉图像；将单目视觉图像中间预设大小的第一区域图像输入深度神经网络，以获得第一区域图像对应的深度灰度图；在深度灰度图中提取障碍物的边界，并确定障碍物与移动机器人之间的距离；根据障碍物的边界以及障碍物的距离确定移动机器人下一时刻的运动状态。本发明实施例所提供的技术方案，保证了避障处理的速度，提高了基于单目视觉处理方式进行避障的准确率，还可以尽可能的按照原始预定的路径规划，以尽可能的完成原有设定的移动任务。