本说明书实施例提供一种移动机器人智能避障控制方法，搭建具有感知层、网络层和应用层的避障系统，通过所述感知层实时收集机器人传感器采集的运动实况信息，并识别碰撞风险，当识别到碰撞风险后将运动实况信息传递至网络层，通过网络层中预先构建的鲸群融合学习模型以迭代的方式为所述运动实况生成动作策略并进行目标决策，迭代至预设条件后输出最优的动作策略，通过所述应用层按照所述最优的动作策略生成控制指令进行避障。通过在识别碰撞风险后利用鲸群融合学习模型以迭代的方式为所述运动实况生成动作策略并进行目标决策，能够得到全局最优的动作策略，按照这种最优的动作策略进行避障，能提高移动的稳定性和效率。