本申请涉及一种动态避障方法、装置及清洁机器人，所述方法包括通过获取激光雷达传输的扫描信息；并根据扫描信息，建立当前的机器运行地图；获取摄像头传输的图像数据；并根据图像数据，获取相应的训练数据库；对图像数据和训练数据库进行图像识别处理，得到第一障碍物信息；将图像数据输入立体视觉几何模型，输出第二障碍物信息；将第一障碍物信息和第二障碍物信息进行坐标转换处理，得到障碍物地图信息；根据障碍物地图信息，对当前的机器运行地图进行更新，得到更新后的机器运行地图，以根据更新后的机器运行地图进行导航避障动作，实现清洁机器人的动态避障，进而能够有效避开盲区的障碍物以及对盲区进行清扫。