本实用新型涉及一种长隧道的移动机器人定位与避障系统，其特征在于，包括分别设于移动机器人前后两侧的两个激光雷达、沿移动机器人周向均匀布置的至少四个超声波测距模块、设于移动机器人顶面的两个三维相机、设于移动机器人底面的PGV模块、在长隧道内的地面上沿移动机器人规划的行径方向设置且与PGV模块相配合的导航码带、设于长隧道内壁上且与激光雷达相配合的多个高反光率标签；两个激光雷达位于移动机器人的对角线上，两个激光雷达分别向前、向后发出激光束。本实用新型使用激光雷达、超声波测距模块、三维相机和PGV模块作为移动机器人定位和避障的依据可以使移动机器人胜任长隧道内复杂环境的巡检工作，确保工作人员的人身安全。