基于深度强化学习的机械臂旋拧阀门的自适应方法
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摘要
本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂旋拧阀门的自适应方法，属于机器学习领域。该自适应方法包括：S1、在阀门的手轮上设置一标签；并使其上设置有弹性垫块的夹持器在靠近标签的位置夹持阀门手轮，所述夹持器安装在机械臂上；S2、根获取夹持器中心位置P0；S3、获取标签中心位置Ft；S4、将夹持器中心位置P0和标签中心位置Ft输入阀门旋拧操作模型获得所述机械臂和夹持器执行动作的指令；S5、根据所述指令控制机械臂和夹持器动作；S6、动作结束后，根据所述上位机更新夹持器中心位置P0，并以此判断夹持器中心是否到达标签中心位置Ft，若是，执行步骤S7，若否，返回步骤S4；S7、判断是否完成旋拧任务，若否，返回步骤S3。
基本信息
专利标题 ：
基于深度强化学习的机械臂旋拧阀门的自适应方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110053053A
申请号 ：
CN201910513350.0
公开（公告）日 ：
2019-07-26
申请日 ：
2019-06-14
授权号 ：
CN110053053B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
刘满禄李新茂张华张静周建张敦凤周祺杰
申请人 ：
西南科技大学
申请人地址 ：
四川省绵阳市涪城区青龙大道中段59号
代理机构 ：
成都正华专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李蕊
优先权 ：
CN201910513350.0
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2019-08-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190614
申请日 : 20190614
2019-07-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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