本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。控制方法包括：(1)控制推进系统驱使机器人下潜至目标处；(2)利用推进系统调整机器人的位姿至其磁轮能磁吸至目标位置处后，再进行海生物清洗作业，并在作业过程中，利用磁轮系统驱使机器人进退；(3)控制推进系统输出悬浮推进力，再控制升降推离机构将磁轮推离钢结构表面，以利用推进系统调整水下钢结构表面海生物清洗机器人的位姿，以进行转向，或再控制推进系统输出上浮推进力，以上浮至海面处。该控制方法能有效提高机器人下潜、上浮及转向的便利性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。