本发明提供了一种倾斜表面行走的清洗机器人，包括移动机架、水箱、移动机械臂、刷洗机构和电控组件，其中水箱设置于移动机架上；移动机械臂通过铰链机构与移动机架连接，铰链机构用于适应移动机架与移动机械臂之间夹角的变化；刷洗机构与移动机械臂连接、且与水箱连通；电控组件设置于移动机架上，电控组件同时与移动机架、移动机械臂和刷洗机构电连接。通过本发明实施例提供的一种倾斜表面行走的清洗机器人，通过移动机械臂与刷洗机构配合实现随动旋转刷洗，可跟踪边缘位置、自主定位，保证刷洗的彻底性；铰链机构自适应的上下摆动使刷洗机构能够主动跨越窗框，保证运动过程中的流畅性，增加该设备对环境变化的适应性。