清洗机器人的行走装置，包括：下行走机构和上行走机构，上行走机构通过支撑杆安装于设备主体上部；下行走机构中，电机与减速机连接，减速机通过齿带连接主动轮，主动轮通过履带与从动轮联动；主动轮与从动轮安装于下行走安装板之间；两块所述两块下行走安装板竖直安装在设备主体底部，每块下行走安装板的前后侧分别设置一组导向轮组，下行走机构的减速电机通过齿带传动带动履带，实现清洗设备的行走；并通过上行走机构与管道内的导轨配合，提高清洗设备在管道内的行走的稳定性，上行走机构的可伸缩性能缩小非工作状态时的体积；下行走机构的导向轮组可方便清洗设备通过管道内台阶等障碍物。