本发明涉及机器人控制系统技术领域，具体为水下机器人行走机构，包括：包括底盘，底盘上设有四足行走机构和浮力调节机构；多足行走机构用于带动底盘移动，多足行走机构包括若干行走足，行走足上设有下陷检测传感器；浮力调节机构，用于为底盘提供浮力并根据控制系统的信号调节浮力大小；还包括下陷检测模块、浮力控制模块，下陷检测模块用于接收下陷检测传感器数据，并根据下陷检测传感器的数据判断行走足是否下陷；浮力控制模块用于在下陷检测模块检测到行走足下陷后控制浮力调节机构增大浮力。本申请的水下机器人行走机构，能够避免水下机器人深陷入水底而影响任务完成效率。