本实用新型提供了一种机器人行走机构及具有其的机器人，包括：大腿部，大腿部包括相对设置的第一端和第二端；第一传动组件，包括第一带轮、第二带轮和第一同步带，第一带轮转动连接在大腿部的第一端，第二带轮转动连接在大腿部的第二端，第一同步带套设在第一带轮和第二带轮上；小腿部，小腿部包括相对设置的第一端和第二端，小腿部的第一端与第二带轮固定连接，小腿部可相对大腿部转动，小腿部相对大腿部具有收回状态和支撑状态；第一驱动电机，第一驱动电机与第一带轮驱动连接，第一驱动电机通过第一传动组件驱动小腿部转动，以使小腿部在收回状态和支撑状态之间切换。采用本技术方案，以解决现有技术中的机器人的稳定性较差的问题。